Os primeiros estudos sobre a ginástica rítmica, bem como das demais modalidades, foram esboçados pelo pedagogo Jean-Jacques Rousseau, que, enquanto estudava sobre o papel da ginástica na educação física, descreveu seu desenvolvimento técnico e prático na educação infantil. Mais adiante, Guts Muths, tido um dos pioneiros da ginástica em si voltada para o fortalecimento do indivíduo, a voltou também para a saúde. No entanto, apenas no século seguinte, o XIX, a modalidade realmente começou a se enraizar. François Delsarte, foi o primeiro a lançar suas ideias a respeito da expressão de sentimentos pelos movimentos corporais. Mais tarde, Émile Jaques-Dalcroze iniciou a prática de exercícios rítmicos como meio de desenvolvimento da sensibilidade musical através dos movimentos do corpo, o que funcionou como uma espécie de continuidade do trabalho primeiro. Desenvolveu ainda estudos dos quais obteve como resultado a relação harmônica dos movimentos com o equilíbrio e os estados do sistema nervoso central, chamados de sentimentos, o que gerou grande influência na formação das escolas de dança e um gradativo desempenho na educação física, pois esta ganhava um novo olhar e uma nova ramificação. Em seguida, um aluno de Dalcroze, Rudolf Bode, melhorou os movimentos, os deixando mais naturais e integrais, também com o intuito de demonstrar, por intermédio dos movimentos, os estados emocionais do praticante. A isso, somou a utilização de aparelhos com o objetivo de ornamentar a apresentação e as característica femininas, estabeleceu os princípios básicos da ginástica rítmica, seguidos ainda hoje, e tornou-se com isso o pai da modalidade. Suas teorias fundamentaram-se na contração e no relaxamento, as essências do movimento humano e do ritmo corporal, além de explorar as direções e planos em todas as suas possibilidades, que constituem a base da variação dos deslocamentos na ginástica rítmica atual. Introduziu ainda a expressão, marca desta ginástica, e o trabalho em grupos, que destaca a harmonia entre as participantes.[2][3]
Com o trabalho continuado, Isadora Duncan adaptou o sistema à dança, sua especialidade, retirou a ginástica rítmica de dentro da modalidade artística, para a qual deixou a musicalidade, e levou-a até a União Soviética, onde iniciou o ensino desta nova atividade como prática independente, incluídas as regras para competições. Lá, em 1942, foi realizado o primeiro evento competitivo: O Campeonato Nacional Soviético. Em paralelo ao trabalho de Duncan, na Alemanha, Heinrich Medau estudou os exercícios rítmicos daquela época e iniciou a elaboração e a introdução de aparelhos como a bola, as maças e o arco, considerado o primeiro passo para a utilização dos aparelhos nos exercícios femininos como se vê nas competições regidas pela FIG. Em 1961, foi apresentada à Federação Internacional de Ginástica. Dois anos depois, houve a realização do primeiro campeonato mundial, na cidade de Budapeste, com a participação de dez nações, na qual a soviética Ludmila Savinkova sagrou-se como a primeira campeã.[4][5][2]
Em 1975, através de decisão tomada em Assembléia Técnica do 53º Congresso da FIG, passou a ser chamada oficialmente de ginástica rítmica desportiva, regida então pela entidade. Em 1980, foi reconhecida pelo Comitê Olímpico Internacional, integrando então os Jogos de Moscou como modalidade de apresentação. Nesse mesmo ano, passou a ser chamada apenas de ginástica rítmica. Na Olimpíada seguinte, em 1984, em Los Angeles, passou a ser modalidade competitiva com eventos individuais. A partir dos Jogos de Atlanta, em 1996, passou a ser disputada em provas de conjunto (grupos).[6][7]
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